（图片来源于网络）
我们已经知道，MPU6050可以获得加速度和角速度，但是由于传感器的噪声信号比较大，无法直接通过两个数据来获得该轴上的角度。因此，需要进行互补滤波来近似得到一个比较准确的角度。
传感器原始数据特点分析：
加速度数据，不是很准确，但是趋势是对的，通过受力分能够显示角度变化趋势，在长期变化来看是可以利用的。
角速度数据，加速度积分得到角度，但……继续阅读 »
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6年前 (2018-10-27) 5201浏览 0评论
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1，PID算法简介
PID算法是当下应用最广泛的控制算法，它具有结构简单，易于理解，控制效果直观，参数较为整定简单，变形多样等优点，更有甚者称之为万能控制算法。
但是，严格意义上讲，PID算法仅仅对线性系统，或近似线性系统，或系统常处于线性段的系统能够取得良好的控制效果。
（线性系统判断依据——满足叠加原理）
那么，对于一个非线性的控制，我们常使用一些PID……继续阅读 »
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6年前 (2018-10-27) 3830浏览 0评论
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