零玖幺柒—铁蛋测评报告与胡思乱想

很久没有写小作文了（长文预警），由于铁蛋测评的DDL马上就要到了，而我又实在不想把这件事拖到中秋节以后，就趁此机会，快速下笔一番。倒不是说草草了事，只是拖延症严重的我再不逼自己一下怕是会不了了之。

首先，还是很感谢雷布斯给了这个机会，能够在1/50的概率下在我的报名申请上多停留了两眼，让我能有机会成为首批铁蛋的主人之一。报名的时候其实没有想很多，也不是没有想过万一自己通过申请，但是2W多人报名的情况下，400台铁蛋真的是僧多粥少。还记得收到官方客服电话的那天，心里也是一阵激动。虽然大家也有说付费众测也没有必要这么开心，但是于我个人而言意义还是有所不同（毕竟，很小很小的时候，我的梦想还是开一家玩具店卖我自己做的玩具，哈哈哈，<大笑脸>）。

那么，废话就讲到这里。正片儿开始~。

分三个大部分进行分享，首先仍然是一个简单的太长不看版，帮助各位客官快速get一些有用的信息以及我自己的评价；之后是对一些基本属性的测评包括外设、APP，基本功能等；最后是我自己的一点点胡思乱想的脑洞。此外，拍照技术一般的我就只能靠文字凑数了，欢迎大家吐槽（但是不要骂人，hhhhhh）。

0 太长不看版

• 铁蛋外形：★★★★★
• 硬件外设：★★★★★
• 运动控制：★★★
• 语音功能：★★
• 续航： ★
• 娱乐属性：★
• APP： ★★
• 室内建图：★★
• 目标跟踪：★★
• 开发拓展：★★★★★

目前的铁蛋作为工程探索版，在外观设计、硬件性能以及未来开发扩展等几个方面当真是没话讲，非常的赛博朋克，科技感满满、处理器、内存、硬盘、传感器、电机等外设硬件给人的感觉也是诚意十足（一只狗上来Xavier NX + 128G的固态还要啥自行车）。运动控制上有些差强人意，语音功能基本上照搬小爱同学换了一下唤醒词，在续航上....一言难尽。

因此，不建议非开发人员在当前阶段入手，用于娱乐基本不太可行。

目前的控制手段只有APP一种，APP目前相对粗糙，内置的了一些基本动作，以及一些简单的属性设置。带有的几个亮点是室内建图和跟随功能，但仍然处于较为初级的阶段。

1 属性测评

1.1 外观与APP

• 铁蛋外形：★★★★★

上面也有提到，作为工程探索版，在外观模具这方面，铁蛋当真没话讲，黑灰色金属外壳充满了科技感。入手较重，被装在行李箱里，然后我亲眼看着快递小哥扛着上了楼（这里感谢一波，辛苦啦~）。

喜提铁蛋一只，去皮净重约14公斤（约合七张毛爷爷一公斤.....hahaha，钱包在沉默...小强要吃土....）。

因为网上已经有很多铁蛋的精美写真...但是为了写测评，又要凑够十几张图，只能伤害一下各位的眼睛了。

丑图镇楼，充电状态下的铁蛋看着还是有点...傻。在关机和充电状态下，铁蛋基本只能处于这种“趴睡”的状态，因此也绝了我把它当做日常摆件的念头。铁蛋净重14公斤，对于一个机器人而言，这个重量绝不算重，刚好相当于一只中型犬的重量，各方面外形的设计也十分到位，只是在续航方面表现十分差劲，想来也是出于重量和体积的考虑选的电池，在运动状态下铁蛋只能坚持半小时左右，保持站立状态下掉电也十分可观。很好的体现了“充电一小时，撸狗十分钟”....。

对于这样一个“工程探索版”来说，这样的设计是没有问题的，也是十分吸引男孩子的。但是如果将来的产品定位是家居机器人的话，在外形设计上还上要考虑一下。值得一提的是，当我同事带着他家小姑娘过来玩儿的时候，小朋友看到铁蛋动起来的时候竟然差点儿被吓哭。这是一件值得反思的事情。

1.1.1基本外设

• 硬件外设：★★★★★

这里借用一张群里的图（侵删..），可以看到，“铁蛋虽小，五脏俱全”。处理器十分强大，是一款工业级嵌入式AI处理器 XAVIER NX，算力达 21 TOPS，什么概念呢？NVIDIA之前出过一款嵌入式的处理器TX2，有被用在自动驾驶汽车上，算力好像不到2 TOPS? 据说TX2已经足以用于做原子弹？而小米把它装在一只小狗上，哈哈哈哈，不得不说，真是....羡慕。

此外，运动控制板用的是MR813，12个自研高性能电机，电池管理 BMS 与 电机控制用的是STM32（看到这个词真的很亲切）。14公斤的铁蛋上装载了12组传感器帮助它认识世界，下图已足够详细，相机作为眼睛感知外部环境，TOF 和超声波应该都是用于测距的，铁蛋那句“你离我太近了”大概就是靠它们实现的。GPS模组，地磁传感器，IMU这些就不再多讲，看到就知道是干啥的。环境光传感器目前没有注意到，触摸传感器反应有点慢，不够灵敏。6 麦克风阵列名字确实很唬人，但是从几个玩家的拆机来看，感觉上有点小，然后被包在外壳中，做音源定位可能不大容易，不确定这个阵列的设计是否有考虑。

总得来说，一套下来成本真的在发烧（当然也可能我比较傻，，，好糊弄一点），雷布斯这波和开发者做朋友不知道得花多少钱。（当然，还是相信，羊毛出在羊身上....哈哈哈）。

打开铁蛋，远程搞了一下，简单的看了下性能，搭载lubuntu轻量级桌面 18.04的系统，使用开源的ROS2框架。目前看上去，一切都很和谐。

1.2.1 APP

• APP：★★

目前操控铁蛋的方式除了几个有限的语音命令外只能通过手机APP进行控制。但是，与外观相比，整个APP的设计就略显中规中矩了。就是一个基本的遥控界面，包含一些模式选择和设置等等。值得一提的是，每次打开都需要重新选择连接蓝牙与WIFI。一看就是被leader push 赶工出来的。

1.2 功能系统

1.2.1 语音功能

• 语音功能：★★

上面也有提到，语音功能这块基本上照搬小爱同学。因此，请雷布斯将这两颗星送给小爱同学团队（大笑）。原本小爱同学不止两颗星的，但是移植到铁蛋之后，这个声音给的着实有些粗犷。以及存在的一些bug，使得语音功能这里我只能给出两颗星的评价。

• 在对话上，铁蛋的语音无法被打断（我当前的版本），一旦铁蛋识别到一个名词并开始播报百科时，就会#@！#￥￥@讲个不停。
• 充满电时，铁蛋会开始重复“开始充电”，“充满了”两句，有时候会随机重复。
• 铁蛋有时候语音播报的情况下会说出小爱。

语音这部分明显可以看出有些粗糙。但是也可以理解，据说小米的机器人团队10个月从0搞到现在的水平？如果是的话，请给程序员小哥哥加鸡腿儿。如果是小姐姐的话，请加两只。

支持的有限的几个铁蛋控制命令：

1.2.2 运动控制

• 运动控制：★★★

铁蛋的运动系统在硬件上还是很有“天赋”（毕竟12个电机撑在那里），但是在实际表现上有些“差强人意”，具体说来，与波士顿动力的Big Dog还有较大差距。但是因为是在开源代码基础上修改的，这里也没有很多需要吐槽的地方。一些常规问题列在这里：

• 当“地面”更换，比如变成地毯或者塑料制品的垫子，铁蛋起身或做动作有时会打滑而变形
• 当铁蛋负载较大，控制性能变差
• 在我的垫子上，作揖和握手两个动作有时候做不出来
• 动作有些“草率”，感觉上不够平滑
• 电机发热

目前铁蛋支持的几个动作：

1.2.3 视觉功能

• 检测跟踪：★★

因为利益相关（刚好有一点点了解），在视觉这里就好好说两句。

图传真的很慢，从手机里看视频基本卡成PPT，非常影响体验，不确定是网络带宽的问题还是其他方面的硬件限制，如果图传只能保持这么低的帧率，一些远程的功能实际上都只能停留在理论层面，比如安防，监控，送快递等等？

检测略显差劲，这里其实不大理解，因为处理器相对较好，理论上讲目前很多实时且优秀的目标检测方法都可以上，不确定目前用的什么行人检测方法，bounding box跳动有些厉害，不稳定。行人目标常常会丢，当人蹲下时（能看到一半的身体）会检测不到。

在目标跟踪上，猜测应该使用的是 re-id 的策略做的跟踪，因为人在消失几秒之后重新出现，仍然可以跟踪上这个目标，因此不大可能是运动估计实现的tracking。tracking受到检测性能和铁蛋运动能力的限制，一旦目标出现较大的动作或者快速移动，铁蛋会来不及反应而跟丢目标。当铁蛋丢失目标后，会语音播报表示丢失，并且原地转圈寻找目标。

由于当前是工程探索版，这里暂时就不再猜测铁蛋目前使用的算法，只能说仍然有较大的改进空间。在跟随功能这里，虽然作为一个噱头可能是一个吸引玩家的点，但是实际应用上限制很大，做demo和玩耍可能可以，但是千万不要在室外太相信这个功能（小心你的铁蛋被人带跑啦！）。

铁蛋眼中的我：

1.2.4 室内建图

• 室内建图：★★

盲猜一波，建图部分应该用的是ROS自带的 gmapping 算法？虽然这个功能看上去和小米扫地机器人的建图差不多，但是在实际体验上，建图还上相对糟糕。可能是受限于铁蛋的四足运动方式较难实现准确的运动估计，以及说铁蛋没有激光雷达的原因，建图表现上与扫地机器人相差甚远。

这里也许是工程师们需要重点下手的地方，因为续航与重量的原因，铁蛋在室外的空间极其有限，更多的应用场景应该是室内，而地图与定位更是重要的环节。由于我个人对这一方面也是知之甚少，就不过多絮叨。

下面是一张建图的结果（哈哈哈，活生生的把我的一居室建出了小三居的感觉）:

2 未来开发设计

2.1 当前软件系统与架构

Cyberdog开源社区与当前源代码

铁蛋的整个系统是基于ROS2搭建的，ROS 设计之初就说为机器人系统提供一个可复用的框架和平台，而其节点的设计形式，为机器人工程师的开发和团队合作提供了极大的便利。代码和框架就在这里，赶快开始搞事情吧~。

2.2 再加一点点细节

写到这里已经是晚上11点，我也没有想到会写这么久，哈哈哈哈，看在我这么努力的份儿上，请999的大礼包考虑一下我，略略略~。

正经点，这里是要写一下未来的一些想法的。

当我想到这里，我不禁开始思考，未来是什么样子的呢？AI时代真的已经到来了吗？智能机器人会成为人们日常生活中的重要的一部分吗? 你眼中的机器人应该是什么样子?什么身份?什么角色? 可是在当前阶段,技术水平好像又没有达到很高的程度，一切在外行看来“智能”的行为，在我们看来都是那么的符合预期与平淡。这对开发者来说很难讲是一种特权还是不幸？

还记得面试的时候，PPT上介绍自己的那一页，我是这么介绍自己的：

• 一个极客技术爱好者
• 一个砥砺前行的Cver
• 一个自动驾驶开发者

自己平常也是一个喜欢胡思乱想的人，生活虽然平淡，但是仍然希望技术可以带来一些不一样的改变。虽然目前还有许多知识需要学习，还有很多技术需要提高，但是，人总是会成长的对吗。当小强碰到了铁蛋，又会碰撞出哪些火花呢？

在本科的时候，和几个要好的团队伙伴儿一起，我们也参加比赛，也都喜欢机器人，我们也像模像样的做了一个小小的手机机器人，我们把它叫做Doer 手机机器人 ，还记得，当时说，希望我们每一个人都能成为不折不扣的执行者。当时的几个人也是在实实在在的做着一些有趣的事情，实现着一些“幼稚”的想法。现在想来有时也会不禁一笑，就像在看小朋友玩泥巴，有时候也会想再去试一试。在这个机器人上当初我们也有一些天马行空的想法，但受限于当初的眼界、硬件和技术水平，有一些东西尚不完善和幼稚。趁此机会，基于铁蛋，就再次将一些不成熟的想法记录下来。

首先，我个人对于铁蛋的定位，应该是一个家居服务型机器人。主要扩展的几个方面：

• 娱乐：
  • 互动小游戏
    • 机器人在真实的游戏互动这方面应该有更大的发展空间，类似于一些猜谜语，大冒险，以及结合上AR或者VR技术，或许可以做出更加特别的表现形式
• 遥控
  • 手机 pad 手势
  • 脑机接口，意识头盔等
• 教育：
  • 可视化编程游戏
  • 语音百科
  • 教学监督？
• 安防：
  • 异常监控
  • 场景理解
• 家居服务：
  • 配合小米智能家居，控制家电
• 其他基础功能
  • 语音，避障，识别，建图，导航等等
    • 在户外请铁蛋帮忙导航？
      • 对于我这样的路痴来说感觉也是不错的一个点